對于一些由多個工序加工，而且工件的形狀比較復雜的情況下，怎樣選用機器人配合加工單元和生產線上的上下料作業(yè)？

　　關節(jié)機器人有很高的自由度，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。采用標準關節(jié)機器人配合供料裝置，就可以組成一個自動化加工單元。一個機器人可以服務于多種類型加工設備的上下料，從而節(jié)省自動化的成本。由于采用關節(jié)機器人單元，自動化單元的設計制造周期短、柔性大，產品變形轉換方便，甚至可以實現(xiàn)較大變化的產品形狀的換型要求。有的關節(jié)型機器人可以內置視覺系統(tǒng)，對于一些特殊的產品還可以通過增加視覺識別裝置對工件的放置位置、相位、正反面等進行自動識別和判斷，并根據(jù)結果進行相應的動作，實現(xiàn)智能化的自動化生產，還可以讓機器人在裝卡工件之余，進行工件的清洗、吹干、檢驗和去毛刺等作業(yè)，大大提高了機器人的利用率。關節(jié)機器人可以正面安裝、倒立安裝、或者安裝在軌道上服務更多的加工設備。

　　桁架式機器人，具有高可靠性、高速度、高精度、靈活多功能的特點。但其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動。所以不能滿足對放置位置、相位等有特別要求工件的上下料作業(yè)需要。同時如果采用桁架式機器人上下料，對廠房高度有一定的要求、對機床設備要“一”字并列排序。