坐標系：為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上進行的位置指標系統。

坐標系包含：

1. 基坐標系（Base Coordinate System）

2. 大地坐標系（World Coordinate System）

3. 工具坐標系（Tool Coordinate System）

4. 工件坐標系（Work Object Coordinate System）

1. 工具坐標系

   ?機器人工具座標系是由工具中心點 TCP 與座標方位組成。

   ?機器人聯動運行時，TCP 是必需的。

   1) Reorient 重定位運動（姿態(tài)運動）機器人 TCP 位置不變，機器人工具沿座標軸轉動，改變姿態(tài)。

   2) Linear 線性運動機器人工具姿態(tài)不變，機器人 TCP 沿座標軸線性移動。

   ?機器人程序支持多個 TCP，可以根據當前工作狀態(tài)進行變換。

   ?機器人工具被更換，重新定義 TCP 后，可以不更改程序，直接運行。

1.1.定義工具坐標系的方法：

1. N(N>=4)點法/TCP法－機器人 TCP 通過N種不同姿態(tài)同某定點相碰，得出多組解，通過計算得出當前 TCP 與機器人手腕中心點 ( tool0 ) 相應位置，座標系方向與 tool0 一致。

2. TCP&Z法－在N點法基礎上，Z點與定點連線為座標系 Z 方向。

3. TCP&X,Z法－在N點法基礎上，X點與定點連線為座標系 X 方向，Z點與定點連線為座標系 Z 方向。

2. 工件坐標系

?機器人工件座標系是由工件原點與座標方位組成。

?機器人程序支持多個 Wobj，可以根據當前工作狀態(tài)進行變換。

?外部夾具被更換，重新定義 Wobj 后，可以不更改程序，直接運行。

?通過重新定義 Wobj，可以簡便的完成一個程序適合多臺機器人。

2.1.定義工件坐標系的方法：

?三點法－點 X1 與 點 X2 連線組成 X 軸，通過點 Y1 向 X 軸作的垂直線，為 Y 軸。