談到機(jī)器人我們很容易聯(lián)想到美國(guó)大片里的精彩場(chǎng)面，他們刀槍不入、神奇白怪；他們上天入地、亦正亦邪。我們總在設(shè)想能有臺(tái)機(jī)器人，她可以和你談心聊天、照顧你的起居、懂你的喜怒哀愁。設(shè)想不斷創(chuàng)造不止，當(dāng)今的機(jī)器人盡管沒(méi)達(dá)到如此人性化的地步，但在延伸人的手腳、智能化方面已經(jīng)取得很大成果。譬如工業(yè)機(jī)器人，在工業(yè)生產(chǎn)制造上代替人完成了許多不可完成的任務(wù)，創(chuàng)造了人類奇跡。

　　工業(yè)機(jī)器人，你懂他多少？

　　工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。

　　①主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；

　　②驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；

　　③控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。

　　分類：

　　①按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。

　　直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；

　　圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；

　　球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；

　　關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

　　②按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。

　　點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；

　　連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

　　③按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。

　　編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過(guò)RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。

　　示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。