凝汽器在線清洗機(jī)器人是綜合機(jī)器人技術(shù)、高壓水射流技術(shù)和水下密封技術(shù)開發(fā)而成的智能化在線清洗系統(tǒng)，它可以實(shí)現(xiàn)凝汽器冷凝管的逐根清洗和智能運(yùn)行，使凝汽器始終保持著高清潔度，從而提高真空度，降低端差，提高機(jī)組效率。可以替代凝汽器的膠球清洗和人工離線清洗工作。

    凝汽器在線清洗機(jī)器人主要包括機(jī)械定位系統(tǒng)、清洗機(jī)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)這三個(gè)部分組成。

　　凝汽器清洗機(jī)器人從結(jié)構(gòu)型式上分為關(guān)節(jié)型清洗機(jī)器人系統(tǒng)和直角坐標(biāo)型清洗機(jī)器人系統(tǒng)。下面我們分別對(duì)這兩種結(jié)構(gòu)型式機(jī)器人的產(chǎn)品特點(diǎn)進(jìn)行簡單的介紹。

　　一、NQ-Ⅰ型關(guān)節(jié)型凝汽器清洗機(jī)器人

　　產(chǎn)品特點(diǎn)：

　　1、清洗覆蓋率高

　　機(jī)械關(guān)節(jié)采用永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并通過高精度RV減速機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)定位，重復(fù)定位精度可達(dá)到±0.5mm，真正做到無遺漏、無重復(fù)的全面清洗。通過絞盤控制清洗軟管進(jìn)入冷凝管清洗的實(shí)際長度，除垢率可達(dá)到90%以上。

　　2、可靠的沖洗控制

　　將機(jī)械臂的噴頭夾具與傳感裝置做成一體，可靠檢測噴頭位置;利用絞盤控制水管的長度及收緊力，避免清洗噴頭脫出。

　　3、強(qiáng)大的清洗能力

　　高壓清洗噴頭直接進(jìn)入冷卻管內(nèi)部進(jìn)行沖洗，有效提高冷卻管的換熱效率。噴頭噴出的高壓水，與管壁形成一定的夾角，形成較大的剪切力，可以清除多種污垢，同時(shí)又不會(huì)直接沖擊管壁造成損傷。

　　4、嚴(yán)格的密封防護(hù)

　　機(jī)械臂的動(dòng)力及傳動(dòng)元器件全部安裝在機(jī)械臂內(nèi)部，機(jī)械臂關(guān)節(jié)處采用機(jī)械密封進(jìn)行動(dòng)密封，達(dá)到IP68防護(hù)等級(jí)，長期做到零泄露，極大地提高了產(chǎn)品使用的可靠性。

　　5、有序的絞盤導(dǎo)向

　　絞盤采用特有的導(dǎo)向系統(tǒng)，做到導(dǎo)向規(guī)則可靠，避免水管收放過程中的蓬松、彎曲等現(xiàn)象造成的水管卡死，轉(zhuǎn)動(dòng)力矩不均等現(xiàn)象。

　　6、普適的安裝方位

　　絞盤可以根據(jù)實(shí)際位置安裝在凝汽器的頂端、側(cè)壁等不同位置處，絞盤出口方向可以沿殼體圓周方向任意調(diào)整，適應(yīng)不同現(xiàn)場安裝需求。

　　二、NQ-Ⅱ型直角坐標(biāo)凝汽器清洗機(jī)器人

　　產(chǎn)品特點(diǎn)：

　　1、較小的安裝空間

　　適用于凝汽器內(nèi)部存在拉筋且與管板間隙小于400mm的場合。整機(jī)運(yùn)動(dòng)部件與凝汽器管板無接觸，安全性高。

　　2、強(qiáng)大的清洗能力

　　20MPa以上的高壓水射流沖擊冷凝管中心，產(chǎn)生引流效果將凝汽器內(nèi)部噴頭附近的水一起射進(jìn)冷凝管，在冷凝管內(nèi)形成較高流速的沖擊水流，沖刷清洗附著在冷凝管內(nèi)壁的污垢。

　　3、可靠的運(yùn)動(dòng)控制

　　液壓運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)選用進(jìn)口比例閥，具有響應(yīng)速度快、重復(fù)精度高、滯環(huán)和溫飄小的特點(diǎn)。行程位置檢測元件內(nèi)置于液壓缸內(nèi)，與運(yùn)動(dòng)部件非接觸式測量，無磨損，定位精度高，重復(fù)定位精度可達(dá)到±0.5mm。

　　4、嚴(yán)格的密封防護(hù)

　　液壓系統(tǒng)管路連接采用錐面密封焊接式管接頭，密封可靠。確保密封可靠。水下液壓管路密封達(dá)到IP68防護(hù)等級(jí)，長期做到零泄露，確保產(chǎn)品使用的可靠性。

　　5、安全的液壓系統(tǒng)

　　液壓系統(tǒng)使用葉片泵與電磁溢流閥控制壓力，并配置蓄能器及安全閥組合使用，提高自身安全保護(hù)性能。在壓力管路上設(shè)置高低位壓力繼電器對(duì)系統(tǒng)壓力進(jìn)行監(jiān)測，在壓力異常時(shí)通過對(duì)電磁溢流閥的得失電控制，使系統(tǒng)自動(dòng)泄壓，實(shí)現(xiàn)安全過載保護(hù)。