凝汽器在線清洗機(jī)器人是綜合機(jī)器人技術(shù)、高壓水射流技術(shù)和水下密封技術(shù)開發(fā)而成的智能化在線清洗系統(tǒng),它可以實(shí)現(xiàn)凝汽器冷凝管的逐根清洗和智能運(yùn)行,使凝汽器始終保持著高清潔度,從而提高真空度,降低端差,提高機(jī)組效率。可以替代凝汽器的膠球清洗和人工離線清洗工作。
凝汽器在線清洗機(jī)器人主要包括機(jī)械定位系統(tǒng)、清洗機(jī)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)這三個(gè)部分組成。
凝汽器清洗機(jī)器人從結(jié)構(gòu)型式上分為關(guān)節(jié)型清洗機(jī)器人系統(tǒng)和直角坐標(biāo)型清洗機(jī)器人系統(tǒng)。下面我們分別對(duì)這兩種結(jié)構(gòu)型式機(jī)器人的產(chǎn)品特點(diǎn)進(jìn)行簡單的介紹。
一、NQ-Ⅰ型關(guān)節(jié)型凝汽器清洗機(jī)器人
產(chǎn)品特點(diǎn):
1、清洗覆蓋率高
機(jī)械關(guān)節(jié)采用永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng),并通過高精度RV減速機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)定位,重復(fù)定位精度可達(dá)到±0.5mm,真正做到無遺漏、無重復(fù)的全面清洗。通過絞盤控制清洗軟管進(jìn)入冷凝管清洗的實(shí)際長度,除垢率可達(dá)到90%以上。
2、可靠的沖洗控制
將機(jī)械臂的噴頭夾具與傳感裝置做成一體,可靠檢測噴頭位置;利用絞盤控制水管的長度及收緊力,避免清洗噴頭脫出。
3、強(qiáng)大的清洗能力
高壓清洗噴頭直接進(jìn)入冷卻管內(nèi)部進(jìn)行沖洗,有效提高冷卻管的換熱效率。噴頭噴出的高壓水,與管壁形成一定的夾角,形成較大的剪切力,可以清除多種污垢,同時(shí)又不會(huì)直接沖擊管壁造成損傷。
4、嚴(yán)格的密封防護(hù)
機(jī)械臂的動(dòng)力及傳動(dòng)元器件全部安裝在機(jī)械臂內(nèi)部,機(jī)械臂關(guān)節(jié)處采用機(jī)械密封進(jìn)行動(dòng)密封,達(dá)到IP68防護(hù)等級(jí),長期做到零泄露,極大地提高了產(chǎn)品使用的可靠性。
5、有序的絞盤導(dǎo)向
絞盤采用特有的導(dǎo)向系統(tǒng),做到導(dǎo)向規(guī)則可靠,避免水管收放過程中的蓬松、彎曲等現(xiàn)象造成的水管卡死,轉(zhuǎn)動(dòng)力矩不均等現(xiàn)象。
6、普適的安裝方位
絞盤可以根據(jù)實(shí)際位置安裝在凝汽器的頂端、側(cè)壁等不同位置處,絞盤出口方向可以沿殼體圓周方向任意調(diào)整,適應(yīng)不同現(xiàn)場安裝需求。
二、NQ-Ⅱ型直角坐標(biāo)凝汽器清洗機(jī)器人
產(chǎn)品特點(diǎn):
1、較小的安裝空間
適用于凝汽器內(nèi)部存在拉筋且與管板間隙小于400mm的場合。整機(jī)運(yùn)動(dòng)部件與凝汽器管板無接觸,安全性高。
2、強(qiáng)大的清洗能力
20MPa以上的高壓水射流沖擊冷凝管中心,產(chǎn)生引流效果將凝汽器內(nèi)部噴頭附近的水一起射進(jìn)冷凝管,在冷凝管內(nèi)形成較高流速的沖擊水流,沖刷清洗附著在冷凝管內(nèi)壁的污垢。
3、可靠的運(yùn)動(dòng)控制
液壓運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)選用進(jìn)口比例閥,具有響應(yīng)速度快、重復(fù)精度高、滯環(huán)和溫飄小的特點(diǎn)。行程位置檢測元件內(nèi)置于液壓缸內(nèi),與運(yùn)動(dòng)部件非接觸式測量,無磨損,定位精度高,重復(fù)定位精度可達(dá)到±0.5mm。
4、嚴(yán)格的密封防護(hù)
液壓系統(tǒng)管路連接采用錐面密封焊接式管接頭,密封可靠。確保密封可靠。水下液壓管路密封達(dá)到IP68防護(hù)等級(jí),長期做到零泄露,確保產(chǎn)品使用的可靠性。
5、安全的液壓系統(tǒng)
液壓系統(tǒng)使用葉片泵與電磁溢流閥控制壓力,并配置蓄能器及安全閥組合使用,提高自身安全保護(hù)性能。在壓力管路上設(shè)置高低位壓力繼電器對(duì)系統(tǒng)壓力進(jìn)行監(jiān)測,在壓力異常時(shí)通過對(duì)電磁溢流閥的得失電控制,使系統(tǒng)自動(dòng)泄壓,實(shí)現(xiàn)安全過載保護(hù)。
(審核編輯: 智匯張瑜)
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