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庫(kù)卡機(jī)器人模擬量輸入輸出編程!

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關(guān)鍵詞: 庫(kù)卡機(jī)器人,編程

    給模擬輸入端編程

    KR C4 具有 32 個(gè)模擬輸入端

    ·為這些模擬信號(hào)需要配備可作為選項(xiàng)提供的總線系統(tǒng),并須通過

    ·WorkVisual 進(jìn)行設(shè)計(jì)

    ·模擬輸入端通過系統(tǒng)變量 $ANIN[1] ... $ANIN[32] 讀出

    ·(每隔 12 ms 一次)循環(huán)讀取一個(gè)模擬輸入端

    ·$ANIN[nr] 的值在 1.0 和 -1.0 之間變化,表示 +10V 至 -10V 的輸入電壓

    函數(shù):靜態(tài)賦值

    直接賦值

    REAL value

    value = $ANIN[2]

    給信號(hào)協(xié)定賦值

    SIGNAL sensor $ANIN[6]

    REAL value

    value = sensor

    動(dòng)態(tài)賦值

    ·所有用于 ANIN 指令中的變量必須已在數(shù)據(jù)列表中進(jìn)行了聲明(局部或在$CONFIG.DAT 中)。

    ·同時(shí)最多允許有三個(gè) ANIN ON 指令。

    ·最多兩個(gè) ANIN ON 指令可使用相同的變量值或訪問同一個(gè)模擬輸入端。

    ·句法

    開始循環(huán)讀取:

    ANIN ON 值 = 系數(shù) * 信號(hào)名稱 <± 偏量>

    示例 1:

    示例 2:

    使用模擬輸入端編程時(shí)的操作步驟:

    注意:使用模擬信號(hào)的前提條件是設(shè)計(jì)正確的總線系統(tǒng)及其連接的模擬信號(hào)。

    ANIN ON /OFF 的編程

    1. 選擇正確的模擬輸入端

    2. 執(zhí)行信號(hào)協(xié)定

    3. 在數(shù)據(jù)列表中聲明必要的變量

    4. 接通: 給 ANIN ON 指令編程

    5. 檢查是否最多 3 個(gè)動(dòng)態(tài)輸入端激活

    6. 關(guān)斷: 給 ANIN OFF 指令編程

    給模擬輸出端編程

    KR C4 具有 32 個(gè)模擬輸出端

    ·為這些模擬信號(hào)需要配備可作為選項(xiàng)提供的總線系統(tǒng),并須通過

    ·WorkVisual 進(jìn)行設(shè)計(jì)

    ·模擬輸出端通過系統(tǒng)變量 $ANOUT[1] ... $ANOUT[32] 讀出

    ·(每隔 12 ms 一次)循環(huán)寫入一個(gè)模擬輸出端。

    ·$ANOUT[nr] 的值在 1.0 和 -1.0 之間變化,表示 +10V 至 -10V 的輸出電

    注意:最多可同時(shí)使用 8 個(gè)模擬輸出端(包括靜態(tài)和動(dòng)態(tài))。 ANOUT觸發(fā)一次預(yù)進(jìn)停止。

    靜態(tài)賦值

    ·直接賦值

    ANOUT[2] = 0.7 ; 在模擬輸出端 2 上加上 7V 電壓

    ·借助變量賦值

    REAL value

    value = -0.8

    ANOUT[4] = value ; 在模擬輸出端 4 上加上 -8V 電壓

    ·借助聯(lián)機(jī)表單編程

    動(dòng)態(tài)賦值

    ·所有用于 ANOUT 指令中的變量必須已在數(shù)據(jù)列表中進(jìn)行了聲明(局部或

    ·在 $CONFIG.DAT 中)。

    ·同時(shí)最多允許有四條 ANOUT ON 指令。

    ·ANOUT 觸發(fā)一次預(yù)進(jìn)停止。

    ·句法

    開始循環(huán)寫入:

    ANOUT ON 信號(hào)名稱 = 系數(shù) * 調(diào)節(jié)項(xiàng) <± 偏量> <DELAY = ± 時(shí)間>

    <MINIMUM = 最小值> <MAXIMUM = 最大值>

    使用模擬輸出端編程時(shí)的操作步驟:

    注意:使用模擬信號(hào)的前提條件是設(shè)計(jì)正確的總線系統(tǒng)及其連接的模擬信號(hào)。

    ANOUT ON /OFF 的編程

    1. 選擇正確的模擬輸出端

    2. 執(zhí)行信號(hào)協(xié)定

    3. 在數(shù)據(jù)列表中聲明必要的變量

    4. 接通: 給 ANOUT ON 指令編程

    5. 檢查是否最多 4 個(gè)動(dòng)態(tài)輸出端激活

    6. 關(guān)斷: 給 ANOUT OFF 指令編程

    (審核編輯: 林靜)

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