1 PLC與工業機器人的介紹

　　PLC即可編程控制器，在工業應用中常用于處理現場的控制信號，檢測傳感器的信息，實現自動化生產控制。工業機器人以其效率高、可不斷進行高強度動作的特點，在生產線中逐漸代替人手完成一些重復、高強度的任務。在—些生產場合，同時應用PLC與工業機器人，可使生產效率大大提高。

2 任務描述與系統組成

　　在一生產現場(圖1)，PLC負責整個生產線的控制，工業機器人負責工件轉移。該生產線的PLC使用三菱Fx2N-48MR，工業機器人為廣州數控GSK RB-08，其控制柜為RC-B01。生產線運行時，PLC接受現場的“啟動”“停止”“復位”“急停”等信號，啟動后，將工件送上皮帶0，并且需要通過傳感器，檢測兩種不同類型的工件，將檢測結果送至機器人，機器人根據兩種檢測結果，將一類工件送至皮帶1，二類工件送至皮帶2，工件進入后續工序。

3 信號通訊處理

　　本文介紹三菱Fx2N-48MR與廣州數控工業機器人控制器之間的信號通訊處理。在PLC與工業機器人之間，設計幾個需要通訊的信號，見表1。

　　使用繼電器連接PLC與機器人之間的信號．可以有效保護PLC以及機器人控制器，接線圖如圖2。信號的含義在表1已經給出，其中OUTl8為機器人的夾具，用來啟動裝夾工件的動作，該信號與PLC控制無關，由機器人控制器發出，在示教器上編程控制其動作。

4 軟件設計

　　在完成系統硬件接線后，可以做機器人的示教，定位7個位置分別為原點、皮帶0取件位、皮帶0等待位置、皮帶1等待位置、皮帶2等待位置、皮帶2放件位置。工業機器人工作流程見圖3。

　　根據圖3可以編寫機器人控制程序L01為主程序，L02為一類工件分支，L03為二類工件分支。L03與L02相似，故此處省略不分析。程序如下：

　　運行設備時必須先運行機器人程序，在機器人準備就緒的前提下，即OUTl6信號為ON，KA4線圈得電，PLC接線端KA4閉合，收到X10信號；經皮帶0上傳感器判斷工件類型，到末端位置后，PLC輸出啟動信號Y1O接通繼電器KA1，以及工件類型Y11或Y12；KAl接通后機器人INl6為ON，執行后續程序，根據1-件類型信號分揀到皮帶1或2；分揀動作完成，機器人發送完成信號OUTl7并回到原點位置，PLC復位Y10至Y12，進入下一個分揀周期。

　　在編寫PLC控制程序時，PLC與機器人的通信信號多采用電平信號，保持接通一段時間，可以避免因為兩個設備各自的掃描周期不同，造成無法檢測到另一個設備產生的脈沖信號。

5 調試結果

　　系統完成后，可以在生產現場連續無故障運行，達到了預期效果。